Все верно. Дело не в мощности, а в крутящем моменте. На Ниве крутящий момент расходуется крайне неэффективно по причине диагонального заднего кардана.
Джимни на треть легче Нивы, имеет прямой кардан позади и макферсон спереди, поэтому его 110 Нм расходуются значительно эффективнее, чем 129 Нм на Ниве.

Полуоси разной длины сделать не сложно, сложно сделать длинную полуось, которая не будет "скручиваться". Лишний расход и потеря мощности на этом несомненно есть, но это считанные проценты. Приведи пример внедорожника на постоянном полном приводе с расходом в городе хотя бы 10л., и именно с реальным расходом в городе, а не то что указано в описании к авто, к тому что указано в инструкции можно добавлять смело 30%.